Integración de Kinect (Parte III)

Por último, en esta entrada hablaremos de la interfaz gráfica de la aplicación que utilizamos para el control del robot Kigo a través de Kinect.

El funcionamiento de esta interfaz gráfica es muy sencillo, aunque requiere que se maneje entre 2 personas: la persona “modelo” (que se coloca delante del sensor de Kinect) y la que controla la interfaz.

En la siguiente imagen vemos cuál es su aspecto:

Los pasos que se han de realizar para poder controlar el robot de manera satisfactoria son los siguientes:

1. La persona modelo ha de colocarse frente al sensor y quedarse en posición de reposo. En ese momento, hay que hacer click en el botón de “Capturar reposo”. Esto nos permitirá distinguir cuándo se está realizando un movimiento, pues estableceremos unos umbrales gracias a la posición de reposo.


2. Ya se puede empezar el entrenamiento de los gestos patrón. Para ello, se selecciona en la lista desplegable a qué comando queremos asociar un gesto. 
   


3. Hacemos click en el botón de “Capturar gesto” y, cuando se indique en pantalla, se puede empezar a realizar ese gesto. Automáticamente detectará cuándo termina el gesto.
   


4. Con algún gesto ya grabado, cuando lo realicemos y sea detectado aparecerá un mensaje por pantalla. De esta manera, podemos probar que la detección funciona correctamente antes de realizar la conexión con el robot.
   


5. Cuando estemos preparados para enviar comandos al robot, haremos click en el botón de “Conectar” para que se establezca la conexión Bluetooth con él.
   


6. Ya podemos realizar los gestos que queramos y, si están asociados a algún comando, se le enviará al robot por Bluetooth y él realizará la acción correspondiente.

Otras opciones que encontramos en la interfaz para mejorar la experiencia del usuario son:

• “Guardar gestos en un archivo”: Nos permite almacenar las coordenadas de los gestos patrón que hemos grabado en un fichero de texto; de esta manera, la próxima vez que abramos la aplicación podremos volver a utilizar los mismos patrones y no perderemos tiempo en grabar unos nuevos.
• “Cargar archivo con gestos”: Podemos establecer como patrones gestos que hayamos grabado y almacenado en un fichero de texto anteriormente.
• “Mostrar archivo con gestos”: Nos abre un fichero de texto donde tenemos almacenadas coordenadas de algún gesto patrón.
• “Ajustar Kinect”: Nos permite inclinar el Kinect tantos grados como hayamos indicado en la barra de selección superior. Hay que tener en cuenta que la inclinación máxima es de ±27º.
• “Umbral”: Podemos determinar el umbral de similitud que establece si dos gestos son iguales o no. Umbrales elevados implican tener un sistema de poca sensibilidad, que establece que dos gestos son iguales a pesar de que haya grandes diferencias entre ellos. Umbrales muy bajos nos obligan a realizar los gestos con mucha precisión para que puedan ser detectados. Nosotros solemos trabajar con un umbral de 2.
• “Parada de emergencia”: Si le enviamos al robot un comando sin querer, necesitaremos pararlo haciendo click en este botón.

Además, podremos ver en todo momento el esqueleto que Kinect está detectando y una representación de las medidas del sensor de profundidad.

Con esto, ya conocéis los rasgos más importantes de todo nuestro proyecto. Próximamente publicaremos un vídeo en el que se podrá ver el resultado final de nuestro trabajo.