Vídeo: Detección de contenedores con brújula

En la última semana nos hemos dedicado a mejorar el algoritmo de detección de contenedores, midiendo la posición en la que se encuentran con ayuda de la brújula I2C.

Tal y como preveíamos, con el nuevo algoritmo se produce una gran mejora de las habilidades de nuestro robot, pues la brújula tiene mucha más precisión que el tacómetro de los motores. Aunque dedicaremos una entrada a los cambios que ha sufrido el software del robot, aquí describimos brevemente el algoritmo:

1. Cuando el sensor de ultrasonidos detecta un objeto a menos de 70 cm, tomamos una lectura de la brújula (ángulo inicial).
2. En el momento en el que deja de detectar ese objeto, volvemos a medir con la brújula (ángulo final).
3. Establecemos como posición del contenedor: (Ángulo final - ángulo inicial)/2
4. Hacemos que el robot gire hasta situarse de frente al contenedor.
5. El robot avanza hasta el contenedor para determinar, mediante el sensor de color, de qué color es.

También hay que indicar que, como la expansión del haz del sensor de ultrasonidos nos causaba problemas de doble detección del mismo contenedor, a partir de ahora vamos a trabajar con contenedores de menor anchura.

En este vídeo de demostración se puede apreciar la notable mejora en la detección de los contenedores: