Con la mejora en la detección de contenedores mostrada en el último vídeo, sólo faltaba implementar el algoritmo de clasificación de residuos en función de su color para completar la implementación del modo autónomo de clasificación de Kigo.
Al accionar en la aplicación Android el botón "Mapear", el robot buscará detectores en sus alrededores (como vimos en el vídeo ya mencionado) y almacenará sus posiciones en grados en unas variables. Cuando termina el proceso de mapeo, se puede accionar el botón "Procesar": el robot mirará con el sensor de color de qué color es la primera pelota de su cargador, accederá a la variable correspondiente al contenedor de ese mismo color para saber dónde se encuentra, girará hasta esa posición y lanzará la pelota. Seguirá estos mismos pasos para todos los residuos que tiene que clasificar, hasta que el cargador esté vacío.
En este vídeo vemos únicamente la clasificación de los residuos, una vez que el robot ya ha detectado la posición de cada uno de los contenedores. El color de las pelotas que tiene que clasificar en este caso es: rojo (minuto 0:02), azul (0:09), amarillo (0:13) y verde (0:26).
Aunque por la construcción de los contenedores que tenemos actualmente la pelota no se queda en su interior, sí que podemos ver que el robot se orienta bien hacia el punto medio de los contenedores y no comete ningún error.
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