A continuación presentamos el primer vídeo de muestra de nuestro robot en funcionamiento.
El escenario donde tiene lugar es un tablero liso sobre el que se han colocado contenedores de distintos colores. El robot debe dar una vuelta de reconocimiento y, mediante su sensor de ultrasonidos, detectar qué contenedores hay a menos de 70 cm de él. Cuando detecta un contenedor, debe acercarse a él para ver de qué color es (el sensor de color necesita estar a una distancia de unos 2 cm para detectar bien). Si el color del contenedor coincide con el de la pelota que está preparada para ser disparada, el robot introducirá el residuo en el contenedor. En caso de que no haya coincidencia, seguirá buscando nuevos contenedores.
En el vídeo se pueden ver los principales problemas que hemos encontrado durante la consecución de los objetivos del primer hito. El que más nos preocupa es la imprecisión del sensor de ultrasonidos, ya que la apertura del haz hace que haya una gran imprecisión a la hora de detectar la posición de un contenedor e incluso detecte un mismo contenedor varias veces. Próximamente investigaremos para solucionarlo.
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